Clade comparso circa 230 milioni di anni fa. Caratteristiche distintive: postura eretta con arti sotto il corpo, articolazione dell'anca perforata (acetabolo aperto), femore con testa rivolta medialmente.
Si divide tradizionalmente in Saurischia e Ornithischia in base alla configurazione del bacino. Revisioni recenti hanno proposto raggruppamenti alternativi, ma la classificazione classica resta la più utilizzata.
Carnivori bipedi, dai piccoli Compsognathus (un metro) ai colossali Tyrannosaurus e Spinosaurus (oltre 12 metri).
Tra i teropodi celurosauri si evolvono le penne, prima per termoregolazione e segnalazione, poi adattate al volo. Gli uccelli moderni discendono da maniraptori di piccola taglia, simili a Velociraptor ma più piccoli.
Caratteristiche: ossa cave anche nei giganti, tre dita funzionali nella mano, denti seghettati, talvolta sostituiti da becchi.
Comprendono i prosauropodi triassici, bipedi o quadrupedi facoltativi, e i sauropodi veri e propri del Giurassico e del Cretaceo.
I sauropodi sono i più grandi animali terrestri mai esistiti. Patagotitan misurava circa 37 metri; sulla sua massa le stime pubblicate vanno da poco più di 40 a poco più di 80 tonnellate, e la forbice è così larga perché nessuno di questi scheletri è completo e il peso si estrapola dalla circonferenza delle ossa lunghe. Collo lunghissimo, coda controbilanciante, denti a matita o a cucchiaio per strappare vegetazione.
Per sostenere quella massa, ossa pneumatizzate, cave e leggere, e un sistema respiratorio simile a quello degli uccelli, con sacchi aerei.
Erbivori bipedi o facoltativamente quadrupedi. Comprendono iguanodonti e adrosauri.
Gli adrosauri, a becco d'anatra, del Cretaceo superiore sviluppano batterie dentarie complesse, con centinaia di denti che si sostituiscono in continuazione. Erano probabilmente animali gregari, organizzati in branchi.
Parasaurolophus aveva una cresta cava sul cranio che poteva funzionare come cassa di risonanza per emettere richiami a bassa frequenza: il modello acustico è costruito sulla forma dell'osso, nessuno ha mai registrato quel suono.
Gruppo che comprende ceratopsi e pachicefalosauri, accomunati da espansioni ossee posteriori del cranio.
I ceratopsi (Triceratops, Styracosaurus) hanno collare osseo, corna facciali e becco robusto. Erano probabilmente gregari ed esistono prove di scontri intraspecifici tra maschi.
I pachicefalosauri hanno cupole craniche di osso compatto, capaci secondo i modelli meccanici di reggere un urto frontale, usate forse per combattimenti rituali a colpi di testa, anche se la dinamica esatta resta dibattuta.
Erbivori corazzati. Comprendono stegosauri, del Giurassico, e anchilosauri, soprattutto del Cretaceo.
Gli stegosauri come Stegosaurus hanno piastre dorsali, con funzione probabile di termoregolazione e segnalazione, e una coda armata di quattro spine, il thagomizer, arma offensiva contro i predatori.
Gli anchilosauri sono carri armati viventi: corazza di osteodermi su tutto il dorso, palpebre ossee, in alcuni casi (Ankylosaurus, Euoplocephalus) una mazza ossea alla fine della coda.